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自習室

こもります

ロボットアーム uArm 動きました + さくっと性能検証

物欲 .arduino

動きました

今日 5/22(木) の午前にuFactory さんからメールがありました。

新しいArduinoスケッチが公開され、それを使ってマウスでコントロールする手順が説明されていました。

手順の内容はこのPDFの通り

http://www.ufactory.cc/downloads/documents/Getting_Started_with_uArm_v1.0.0.pdf

帰宅後その手順通りにやってみたところ、無事マウスからコントロールすることが確認出来ました。

FTDIドライバは改めて入れる必要はなかった

上記インストラクションにはFTDIのドライバ入れないとボード認識しないよ、と書いてありますが、しなくても大丈夫でした。初めてuArmのuduinoをWindows7にUSBで接続した際に、ドライバがインストールされたようです。

ペイロードテスト

どのくらいの質量を持ち上げられるのかチェックしてみました。今回は手っ取り早く付属のサクションカップで吸引して持ち上げるテストをやってみます。

Blu-ray case + disc 88.5g

難なくいけました。

iPhone5 114.5g

これも危なげなくいけました。

Nexus7 (2013) 297.5g

本体の机へのジグ…というか吸着盤…が耐えられず外れてしまいましたが、背中を押さえてあげたら持ち上げられ、ローテートも出来ました。持ち上げたNexus7の筐体が大きかったため、引きずってしまいましたが、これもぎりぎりいけました。

Nexus7 (2013) 297.5g 裏面

吸引カップの性能は、対象物の表面次第なとこもあると思ったので、Nexus7の裏面にトライしてみました。Nexus7の裏面は少々ざらざらしており、中央に"nexus"という文字が掘られているのですが、あえてそこでトライしてみました。

持ち上がりはしたのですが、引きずってしまい、最後は落としてしまいました。

感想

なかなかいける

今回は付属の吸着盤で机に貼り付けて、標準装備のサクションカップで持ち上げてこんな感じでした。身の回りに重いけど平らな物が他になかったのでこれで終わらせてしまいましたが、Kickstarterのページに

In our informal testing, we have found that the uArm can easily lift and move a regular can of soda.

と書いてあったのが、空き缶のことなのか中身入りなのかと心配しておりましたが、300gのNexus7が持ち上げられたのであながち嘘ではない結果です。

ジグを作りたい

エンドエフェクタ(腕)の先っちょにカメラを三脚につけるためのネジを取り付ければ、ウェブカムなどいろいろ取り付けられるようになるので楽しそうです。幸いすべてのパーツはドライバ一個で簡単にばらせるようになっているので、さくっとレーザーカッターで切り出してみましょう。

ネジで固定すればサクションカップより安定してものを動かすことが出来るはずなので、もちっと攻めてみたことにトライしてみます。

ハンドの方も動作検証しなきゃデスね